实施方案

　　液压系统是在原机械式悬挂系统的基础上，采用电液比例换向阀替代原有的分配器，再安装一些配套的阀体、单向减压阀及梭阀等改装而成。改装后的新型电液悬挂系统与电控单元配套使用，根据输入控制信号的大小和正负控制液压油的流量和流动方向。悬挂机构采用的是后悬挂中的三点悬挂装置，这部分可直接采用拖拉机原有的悬挂装置。

　　微控制器主要功能是：采集各个传感器及控制面板设定信号，并根据采集到的信号以一定的控制算法获取拖拉机悬挂系统的实时控制信号，控制拖拉机自动工作在各个模式下。

　　力传感器安装在下拉杆的转轴处，用于检测土壤阻力。位移传感器安装在提升臂的转轴处，用于检测耕深位置。两个轮速传感器分别安装在驱动轮和从动轮上，用以计算得到滑转率。

　　控制面板安装在驾驶室内，驾驶员可以通过控制面板控制悬挂升降、选择相应的工作模式和设定耕深。如图所示。

　　1、锁定开关：把升降旋钮机械锁定在运输位。

　　2、升降旋钮：有4个位置a:快速下降位，快速下犁到地面；b:耕深控制位，控制农具下降到设定耕深；c:中立位，农具停止任何动作；d:运输位，提升农具到设定点。

　　3、减震开关：切换主动运输减震开关，打开减震开关，可以减轻在拖拉机悬挂重型机具运输时，拖拉机/机具系统产生的振荡以及造成拖拉机的跳跃式的运动。打开时，指示灯4点亮。

　　4、耕深设定旋钮，在位置控制模式时，可以设定悬挂农具的离地高度和入土工作深度。耕深旋钮左旋，离地高度减小，或者入土深度变深，在力控制模式和力、位综合控制模式下，可以设定入土深度。在旋钮9设在纯位控或者纯力控模式下，耕深旋钮左旋到底，耕深随地面仿形，即浮动位。

　　5、故障诊断灯：电子控制系统的任何部位发生故障，故障诊断灯闪烁，根据闪烁信号，可以判断故障位置。

　　6、提升高度旋钮：设定农具在运输模式下，容许的提升高度，设定旋钮左旋，离地高度减小。

　　7、下降速度旋钮：限制农具的下降速度。旋钮左旋，下降速度变快，在位，下降速度为0。在主动运输减震模式和后端升降挂接农具时，下降速度设定不起作用。在其它所有工作模式下，下降速度设定起作用。

　　8、力、位模式控制旋钮：可以设定三种工作模式。位控制模式，被控制变量是农具的离地高度或入土深，控制变量是位置传感器的测定信号和控制面板的设定信号的差值。力控制模式，被控制变量是悬挂机构下拉杆所受的拉力，通过改变农具的作业深度，保持牵引力是一个恒定值。通常情况下，牵引力与作业深度成正比。力位综合控制模式，是力、位模式控制旋钮处于力、位模式之间的任意位，旋钮的位置设定的是力传感器的测定信号和位置传感器的测定信号的比例。被控制器处理的变量是力传感器的测定信号和位置传感器的测定信号按比例的加权值。与纯力控模式相比，可以减轻由于土壤阻力的变化造成的作业深度的变化。

　　9、农具提升指示灯

　　10、农具下降指示灯