1770年，埃奇沃思发明了一种“可行驶任何马车并跟马车一起移动的铁道或人工道路”，而且在英国获得了专利。他的办法是把若干木制板条连接成一根环状的链，按一定的方式连续地移动，使得始终有一个板条或几个板条跟地面接触。他的目的是要把马车重量在使用狭窄的车轮时能分散到更宽的地面上，使马车能在崎岖的或松软的地面上行驶。然而埃奇沃思设计都停留在制图纸上。 　　美国发明家巴特尔于1888年获得一项履带的专天鹰无人机利。1904年，霍尔特也获得一项非常实用履带发明专利，并于1906年投入批量生产，用履带替换了原来的蒸汽拖拉机的后轮，出现了霍尔顿履带式拖拉机。这就是最早改制成坦克的那种拖拉机。 　　1904年，英国的霍恩斯比和桑斯公司，已经按照戴维·罗伯茨的一项复杂得多设计进行了成功的试制。它的特点是用润滑螺栓连接各个分离的环节。1907年，辆汽油驱动履带拖拉机就这样的履带上行驶，并向陆军部作了表演。然而由于军事热情衰减，霍恩斯比1912年把他们专利卖给了霍尔特。1901年美国的伦巴德在研制林业用牵引车辆时，才发明出条实用效果较好的履带。3年后，加利福尼亚的工程师霍尔特应用伦巴德的发明，设计制造了 “77”型蒸汽拖拉机。这是上台履带式拖拉机。

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